П-регулятор. Движение по линии с одним датчиком света (часть 4)

Пропорция – это равенство отношений двух и более пар чисел. Т.е. если есть числа 50 и 25, то их пропорциональное отношение будет 2 к 1, т.к. 50 в два раза больше, чем 25.

Наш регулятор будет мерить пропорции черного и белого. Если релейный просто говорит, что мы сейчас видим больше или меньше среднего числа, то пропорциональный скажет насколько больше или меньше. И повернет робота не с одинаковой скоростью, а ровно с той, с которой это сейчас требуется.

Для начала мы изучим все программы на одном датчике света. В TRIK Studio можно перед тем, как вписывать формулы, создать каркас программы.

В моторе «В» это будет (v+u), а в моторе «С» (v-u).

v – это скорость.

 u – управляющее воздействие.

Во второй функции мы пишем все основные формулы. В случае с пропорциональным регулятором их будет всего две:

err=sensor1-grey1;

u=err*kp.

Для перехода на следующую строчку нужно нажать кнопку Enter с зажатой кнопкой Shift.

err - это ошибка, то есть любое отклонение от  края.

grey1 - значение серого (порт 1).

sensor1 - значение сенсора (датчик света) порт 1.

kp - это коэффициент усиления регулятора.

В первую «функцию» нужно внести все начальные показания. То есть мы берем все переменные из второй функции и из моторов и записываем, что в них должно быть вначале программы:

Порт В. Скорость = v+u

Порт С. Скорость = v-u

v= 50;

grey1=50;

kp=1

Для просмотра видео занятия пройти по ссылке (ссылка)